一直以来，对于智能辅助驾驶能力，很多人热衷于做“天梯图”。
但事实上，辅助驾驶是一个非常需要用动态眼光进行高频更新的能力，因为任何一家厂商某个关键版本OTA，很可能就会改变天梯图上的座次。
前不久，蔚来ES9上市，而这台旗舰产品，就首发搭载了蔚来最新版本的世界模型。新的版本升级了什么，体验怎么样？
最新版本的辅助驾驶系统，蔚来在之前的“世界模型+闭环强化学习”路线基础上，增加了一个“监督微调”的技术。所以目前的技术架构，就变成了这样“世界模型+监督微调+闭环强化学习”。
这三者是什么意思呢，咱们可以把蔚来做辅助驾驶比喻成培养一个赛车手。
世界模型就相当于刷海量的题，学习理论，让你成为见多识广的学霸，理解赛车世界的规律，作用是保底线，保下限；
闭环强化学习，相当于自己上赛道练车，并且持续复盘错题，作用是保合规、保安全；
而这次增加的监督微调呢，相当于是找来一个世界冠军，手把手教你雕琢一些“七冠王”才懂的细节，（七冠王是随便写的）作用是让你开车聪明点，提高“驾商”。
那这个升级反映在实际表现上，我觉得最重要的一个特点，就是【像人】。
前不久，我们也抢先体验了蔚来ES9这个版本的辅助驾驶。
第一个印象深刻的点，就是它的长时序处理能力。
蔚来ES9正在通过十字路口，而对面道路的斑马线上，有一辆电瓶车正准备通过，如果是自己开车的话，我们就能清楚，如果车不让电瓶车，电瓶车也没看到车，继续加速通过的话，肯定会在前方的人行道附近相遇，双方匆忙减速。所以，我们自己开会提前减速。而这个场景下，ES9居然也能知道提前减速。（图1-3）
什么是长时序处理能力，就是辅助驾驶不仅能处理眼下几秒内的情况，还具备更长时间里的情况，就是走一步，看三步，把过去、现在和未来的时间线串起来做决策。这其实就更加考验车辆对这个世界的理解能力。
还有一个场景，更能体现这个能力的价值。
一侧被占用的乡间小路，迎面来了一台三轮车，如果是以往的辅助驾驶版本，可能就会继续开下去，两台车最终会尬在路中间，而现在蔚来ES9知道先右侧等一下，让过了三轮车之后，再绕行通过。这个场景是不是有点东西了。（图4-6）
第二个印象深刻的点，是对于排队还是绕行的判断能力。
双向共两车道的城市道路，前方公交车打转向灯靠边停车，蔚来ES9在后方没有丝毫犹豫，选择借道绕行，并且在对向有来车的情况下，还稍微提了个速，快速通过。（图7-9）
我印象中，在之前的辅助驾驶体验中，这种情况，往往会出现排队等待，或者说犹豫一下，再绕行的不流畅感，而蔚来ES9的丝滑决策，有点惊到了我。
第三个有意思的点，试驾的当天没有体验到，但这个能力，绝对值得拿出来分享。
前方道路向左盲弯，对向有没有车完全被建筑物和树丛遮挡。蔚来ES9辅助驾驶进弯之前，有个非常明显的减速动作，有了弯道视野并且确认情况之后，再通过弯道。（图10-12）
这个动作其实非常拟人了，正常老司机的驾驶决策，也是一样的。这就是前面提到监督微调所带来的体验升级。
最后总结：
其实在蔚来正式切换世界模式之前，蔚来的辅助驾驶能力，并没有给大众消费者普遍留在“第一梯队”的印象，认为总是慢了点或者差点意思。事实上，在切换到世界模型之后，蔚来辅助驾驶能力就提升很多了。
所以在1月底蔚来全量升级“世界模型+闭环强化学习”技术框架之后，三个多月的时间，城区领航辅助行驶里程环比增长92%，使用时长环比提升116%。
这也回到了我们开头提出的问题，对于辅助驾驶来说，某一个时间点的天梯图，其实意义不大，网络上挣个面红耳赤也没必要，作为时间跨度为五六年的长期使用消费者，更应该关注的是基座模型的能力上限，以及团队对于老车主老硬件的更新态度。
而蔚来的“世界模型+监督微调+闭环强化学习”，以现在的视角来看，是个上限很高技术方案。并且采用Orin-X芯片的早期NT2.0平台的车型，也就是Banyan智能系统的车，也能很快得到这套技术的升级。所以，动态视野来着辅助驾驶，更容易找到适合自己的价值。
蔚来蔚来ES9
