群里讨论：智驾乱打转向灯的事。其实“不少端到端的“打灯”是一套外挂规则。
但这个规则并不是简单的“压线就打灯”，而是基于模型输出的 “未来预测轨迹” 与车道线的交点来判断的。
那为什么还会乱打灯？
现实中会出现：打灯，下一秒灯灭，再打、再灭，进入反复循环状态。其实这是模型在犹豫。
在行车过程中，模型往往会输出多条 “未来轨迹”。比如一条直行、一条变道，最终会选权重最高的那个。 当这两条轨迹的权重旗鼓相当时，模型处于极度纠结状态。稍微一点路面颠簸，可能就会导致主导轨迹在“直行”和“变道”之间快速切换。
而外挂是按照规则执行的，上一帧看到轨迹要变道，它就开灯；下一帧看到轨迹变直了，它就关灯。所以就出现了“鬼畜”般的反复横跳，这通常就是乱打灯背后的原因。
